×

هشدار

JUser: :_بارگذاری :نمی توان کاربر را با این شناسه بارگذاری کرد: 315

نویسندگان: مرضیه عباسی ودکتر محمود قنبری

عنوان مقاله: شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات با استفاده از ساختار مدل سری ولترا با کرنلهای محاسبه شده توسط تابع متعامد کائوتز

چکیده: چکيده
اکثر سیستم¬های واقعی رفتار غیرخطی داشته و در اکثر موارد خطی¬سازی به منظور مدل کردن این سیستم ها نتایج رضایت بخشی در برندارد. در این مقاله از مدل سری ولترا در معرفی رابطه سیگنال ورودی و خروجی سیستم¬ غیرخطی بازوی انعطاف پذیر ربات استفاده شده است. که جهت کاهش پیچیدگی محاسبات و کاهش پارامترهای مدل، کرنل¬های سری ولترا با استفاده از تابع متعامد کائوتز بسط داده می¬شود و همچنین جهت کاهش خطا و افزایش سرعت همگرایی پارامترها که افزایش دقت شناسایی را در بردارد به محاسبه قطب بهینه تابع کائوتز می¬پردازیم. در پایان نتایج حاصل از شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات براساس بسط کرنل¬های سری ولترا توسط تابع متعامد کائوتز با نتایح حاصل از روش¬های مختلف در مقالات دیگر مورد بررسی قرار می¬گیرند.
واژه های کلیدی: واژه هاي كليدي: سری ولترا، توابع متعامدکائوتز ، شناسایی سیستم غیرخطی، بهینه¬سازی، بازوی انعطاف¬پذیر ربات
all right reserved,aliabadiau.ac.ir
تمامی حقوق این سایت برای دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول محفوظ می باشد.