×

هشدار

JUser: :_بارگذاری :نمی توان کاربر را با این شناسه بارگذاری کرد: 331

نویسندگان: رضا روحی اردشیری ، سید مصطفی قدمی

عنوان مقاله: مقایسه عملکرد کنترل کننده Fuzzy PID مرتبه کسری برای بازوی رباتیکی دو لینکی با الگوریتم های تکاملی

چکیده: بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم بشدت غیر خطی، چند و رودی - چند خروجی می باشد. بنابر این طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرار گرفته است. در کار حاضر، روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است، کنترل کننده تناسبی- انتگرال گیر– مشتق گیر مرتبه کسری فازی (FOFPID ) می باشد که جهت کنترل موقعیت بازوی ربات بررسی شده است که پارامترهای مرتبه کسری آن با الگوریتم های PSO و GA تنظیم و مقایسه گردید. نتایج بدست آمده از الگوریتم های مورد نظر حاکی از آن است که تکنیک هوش ازدحام ذرات عملکرد بهتری نسبت به الگوریتم ژنتیک داشته و با تنظیم دقیق تر پارامترهای مرتبه کسری خطای موقعیت بازوی ربات کاهش می یابد.
واژه های کلیدی: بازوی ربات، حسابان کسری، کنترل کننده FOFPID، منطق فازی، الگوریتم تکاملی
all right reserved,aliabadiau.ac.ir
تمامی حقوق این سایت برای دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول محفوظ می باشد.